L'origine della città si fa risalire al periodo del dominio longobardo in Italia. Fu il re Desiderio a cingere di mura il Castrum Viterbii, sul Colle di San Lorenzo dove esisteva un piccolo abitato etrusco di nome Surrena o Sorrina, che intorno al 310 a.C. passò sotto la dominazione romana e per secoli quasi abbandonato.
In seguito il Castrum venne assoggettato dai Franchi nel 775 e in seguito donato alla Chiesa da Carlo Magno, formando così uno dei primi nuclei dello Stato Pontificio. Tuttavia per alcuni secoli ebbe scarsa importanza.
Fu solo nel 1095 che Viterbo, divenuta libero Comune, iniziò a far sentire la propria supremazia sul territorio. A partire poi dal XII secolo ospitò alcuni pontefici (il primo fu Eugenio III nel 1145), ricevette da Federico Barbarossa il titolo di città (1167), vinse e rase al suolo la città di Ferento (1172) e nel 1193 fu elevata a sede vescovile da Celestino III. Nel XIII secolo la città visse periodi sanguinosi e turbolenti, alternati a momenti di grande splendore. Conobbe una serie di scontri tra casate e fazioni opposte, soprattutto tra le famiglie Gatti e Alessandri, di parte guelfa e quelle dei Tignosi e i Di Vico, ghibelline. Viterbo dovette subire nell'autunno del 1243 un lungo e drammatico assedio da parte di Federico II, quando la rivolta popolare fu guidata dal cardinale Raniero Capocci e dalla fanciulla Rosa. Arrivò poi un periodo di grande splendore. Per un ventennio Viterbo fu eletta sede papale, si arricchì di chiese, palazzi, torri e fontane, divenendo un prestigioso centro culturale a livello internazionale. Numerosi sono gli episodi che risalgono a quel periodo, come l'assassinio di Enrico di Cornovaglia nella chiesa del Gesù il 13 marzo 1271 durante la lunghissima riunione (durò 33 mesi) del Sacro Collegio che portò all'elezione di Gregorio X. Nacque proprio in quel periodo il termine "conclave" con le regole che stabilirono le procedure per l'elezione del Papa.
Altri pontefici vissero a Viterbo: Clemente IV, Giovanni XXI (unico papa portoghese), Niccolò III e Martino IV. Con il passaggio di Urbano IV di ritorno dalla cattività avignonese (1367), la città conobbe uno dei momenti più drammatici con una rivolta, soffocata nel sangue, avvenuta nel quartiere di Pianoscarano. Sarà solo alla fine del XIV secolo, sotto il pontificato di Bonifacio IX, che Viterbo rinunciò a gran parte della sua autonomia e si pose sotto il Papato. Un nuovo periodo di splendore si ripresenterà grazie al pontefice Paolo III Farnese, grande rinnovatore dell'urbanistica e cultura cittadine. Per diversi secoli, poi, Viterbo visse sotto il dominio dello Stato Pontificio, fino all'Ottocento quando, i nuovi ideali risorgimentali porteranno l'Italia all'unità nazionale: Viterbo fu tra le ultime città ad unirsi al Regno Sabaudo. Accadde il 12 settembre 1870, appena 8 giorni prima della caduta di Roma. L'unità d'Italia fece perdere a Viterbo la qualifica di capoluogo di provincia, che riottenne solo nel 1927.
Viterbo con la sua lunga storia offre al visitatore numerosi spunti di visita tra palazzi, chiese, piazze e monumenti. Primo fra tutti, simbolo della città, è il Palazzo Papale, al XII secolo risale la Cattedrale di San Lorenzo, duomo romanico; dalla Piazza imboccando Via San Lorenzo si giunge a Piazza della Morte, da qui si svolta a destra e si attraversa Piazza S. Carluccio, giungendo in Via S.Pellegrino cuore della città medievale, dove si possono ammirare la piazza e la Chiesa di S.Pellegrino. Se da Piazza della Morte si svolta a sinistra, si giunge a Piazza del Gesù sede della Chiesa di S.Silvestro, poco distante la Chiesa di Santa Maria Nuova, di stile romanico. Proseguendo poi in via S.Lorenzo, per immettersi in Via Roma, si giunge a Piazza delle Erbe. La visita prosegue lungo via Orologio Vecchio per giungere alla Chiesa di S.Maria della Verità, scendendo poi da via Vetulonia, si giunge a Piazza S.Sisto, al termine di Via Garibaldi la visita prosegue in Piazza Fontana Grande dove si trova la Fontana del Sepale. Una visita alla zona settentrionale del centro storico offre tre tappe:la Chiesa di S.Rosa (la compatrona della città), la Chiesa di S.Francesco realizzata nel 1273 in stile romanico-gotico e Piazza della Rocca, dominata dall'imponente fortezza risalente alla metà del XIV secolo voluta dal cardinale Albornoz e adibita a residenza papale da Papa Paolo III.